MakeFile

生成辅助文件

1、进入 uDDSGen 文件，创建一个 idl 文件并在 idl 文件里面添加需要使用的数据类型，数据类型的定义形式为 IDL 文件，用户可以创建一个文本文件，然后将扩展名修改为“.idl”，并使用文本编辑器进行数据类型定义，如图所示 。

图 1 用户定义数据类型

2、 使用控制台进入进阶开发资源/uDDSGen 目录并执行 uDDSGen 可执行程序，对用户定义的 idl 文件进行编译。例如编译器名称为 uDDSGen，用户定义的 idl 文件名称为 UserDataType.idl，执行如下命令：

 ./uDDSGen UserDataType.idl

uDDSGen：idl 文件编译程序； UserDataType.idl：要用户自定义 idl 文件的文件名

如图所示。

图 2 编译 idl 文件

3、如果输出结果为用户编译的 idl 文件名称，如上图所示，则说明编译成功，编译器将在 IDL 目录下产生七个辅助文件放入“UserDataType_当前时间”文件夹下，如图所示。

图 3 辅助文件

这七个文件的主要内容如下：

• IDL_DataReader.h：UserDataType 数据类型订阅接口定义
• IDL_DataReader.cpp：UserDataType 数据类型订阅接口实现
• IDL_DataWriter.h：UserDataType 数据类型发布接口定义
• IDL_DataWriter.cpp：UserDataType 数据类型发布接口实现
• IDL_TypeSupport.h：UserDataType 数据类型实现需要头文件及类
• IDL_UserDataType.h：UserDataType 数据类型的定义
• IDL_UserDataType.cpp：UserDataType 数据类型的函数实现

创建发布端/订阅端

使用生成的辅助代码进行用户程序开发

1、新建两个目录并分别命令为“Pub”作为发布端工作目录、“Sub”作为订阅端工作目录（如下图所示）： 注：目录名用户可自定义；

图 4 生成 Pub 和 Sub 文件夹

2、将生成的七个辅助文件复制到 Pub 文件夹及 Sub 文件夹下： 注：辅助文件不可修改。

图 5 复制辅助文件

3、用户可根据测试用例代码及 idl 文件编写自己的代码调用辅助文件中的 uDDS API 接口并复制到 Pub 或 Sub 目录下，本文以测试用例 pub.cpp 及 sub.cpp 为例。将“进阶开发资源/测试用例代码”中 pub.cpp 复制到 Pub 目录下，将 sub.cpp 复制到 Sub 目录下。

图 6 复制测试用例代码

4、将“进阶开发资源/MakeFile”目录下 Makefile 文件复制到 Pub 和 Sub 文件夹下：

图 7 复制 Makefile 文件

5、分别在 Pub 文件夹和 Sub 文夹下打开终端并执行 make 命令：

图 8 执行 make 语句

执行命令后得到发布端可执行程序“TestPub”和订阅端可执行程序“TestSub”：

图 9 生成可执行程序在当前目录

常见错误排查

下面内容有助于解决一些问题，这些问题是在您拿到压缩文件到运行演示结束，过程中可能会遇到。如果这一阶段您没有出现问题，可以忽略。

找不到指定文件

如图所示。

图 10 拷贝 vs 版本失败

问题原因：idl 文件输入有误。 解决方法：确认一下 DemoTool 文件下，用户输入的 idl 文件名字是否与 UserDataType.idl 对应。

Write error 200

如图所示。

图 11 write error 200

问题原因：没有对应的接收端演示程序。 解决方法：启动一个接收端演示程序即可。

发布端示例程序

/**********************************************************
*****************发布端程序pub.cpp*************************
***********************************************************/
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <cstring>
#if defined(_WIN32)
#else
#include <unistd.h>
#endif


/* IDL_TypeSupport.h中包含所有依赖的头文件 */
#include "IDL_TypeSupport.h"

/* 删除所有实体 */
static int publisher_shutdown(DomainParticipant *participant)
{
	ReturnCode_t retcode;
	int status = 0;

	if (participant != NULL) {
		retcode = participant->delete_contained_entities();
		if (retcode != RETCODE_OK) {
			fprintf(stderr, "delete_contained_entities error %d\n", retcode);
			status = -1;
		}

		retcode = DomainParticipantFactory::get_instance()->delete_participant(participant);
		if (retcode != RETCODE_OK) {
			fprintf(stderr, "delete_participant error %d\n", retcode);
			status = -1;
		}
	}

	return status;
}

/* 发布者函数 */
extern "C" int publisher_main(int domainId, int sample_count)
{
	DomainParticipant *participant = NULL;
	Publisher *publisher = NULL;
	Topic *topic = NULL;
	DataWriter *writer = NULL;
	UserDataTypeDataWriter * UserDataType_writer = NULL;
	UserDataType *instance = NULL;
	ReturnCode_t retcode;
	InstanceHandle_t instance_handle = HANDLE_NIL;
	const char *type_name = NULL;
	int count = 0;

	/* 1. 创建一个participant，可以在此处定制participant的QoS */
	/* 建议1：在程序启动后优先创建participant，进行资源初始化*/
	/* 建议2：相同的domainId只创建一次participant，重复创建会占用大量资源 */
	participant = DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(
		domainId, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT/* participant默认QoS */,
		NULL /* listener */, STATUS_MASK_NONE);
	if (participant == NULL) {
		fprintf(stderr, "create_participant error\n");
		publisher_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	/* 2. 创建一个publisher，可以在创建publisher的同时定制其QoS  */
	/* 建议1：在程序启动后优先创建publisher */
	/* 建议2：一个participant下创建一个publisher即可，无需重复创建 */
	publisher = participant->create_publisher(
		PUBLISHER_QOS_DEFAULT /* 默认QoS */,
		NULL /* listener */, STATUS_MASK_NONE);
	if (publisher == NULL) {
		fprintf(stderr, "create_publisher error\n");
		publisher_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	/* 3. 在创建主题之前注册数据类型 */
	/* 建议1：在程序启动后优先进行注册 */
	/* 建议2：一个数据类型注册一次即可 */
	type_name = UserDataTypeTypeSupport::get_type_name();
	retcode = UserDataTypeTypeSupport::register_type(
		participant, type_name);
	if (retcode != RETCODE_OK) {
		fprintf(stderr, "register_type error %d\n", retcode);
		publisher_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	/* 4. 创建主题，并定制主题的QoS  */
	/* 建议1：在程序启动后优先创建Topic */
	/* 建议2：一种主题名创建一次即可，无需重复创建 */
	topic = participant->create_topic(
		"Example UserDataType"/* 主题名 */,
		type_name /* 类型名 */, TOPIC_QOS_DEFAULT/* 默认QoS */,
		NULL /* listener */, STATUS_MASK_NONE);
	if (topic == NULL) {
		fprintf(stderr, "create_topic error\n");
		publisher_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	/* 5. 创建datawriter，并定制datawriter的QoS  */
	/* 建议1：在程序启动后优先创建datawriter */
	/* 建议2：创建一次即可，无需重复创建 */
	/* 建议3：在程序退出时再进行释放 */
	/* 建议4：避免打算发送数据时创建datawriter，发送数据后删除，该做法消耗资源，影响性能 */
	writer = publisher->create_datawriter(
		topic , DATAWRITER_QOS_DEFAULT/* 默认QoS */,
		NULL /* listener */, STATUS_MASK_NONE);
	if (writer == NULL) {
		fprintf(stderr, "create_datawriter error\n");
		publisher_shutdown(participant);
		return -1;
	}
	UserDataType_writer = UserDataTypeDataWriter::narrow(writer);
	if (UserDataType_writer == NULL) {
		fprintf(stderr, "DataWriter narrow error\n");
		publisher_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	/* 6. 创建一个数据样本 */
	/* 建议：该数据为new出来的，使用后用户需要调用delete_data进行释放内存*/
	instance = UserDataTypeTypeSupport::create_data();
	if (instance == NULL) {
		fprintf(stderr, "UserDataTypeTypeSupport::create_data error\n");
		publisher_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	//此处可以修改数据的值
	instance->x = 3;
	instance->y = 4;
	instance->color = const_cast<char *>("red");

	/* 7. 主循环 ，发送数据 */
	for (count = 0; (sample_count == 0) || (count < sample_count); ++count) {

		retcode = UserDataType_writer->write(*instance, instance_handle);
		if (retcode != RETCODE_OK) {
			fprintf(stderr, "write error %d\n", retcode);
		}
		else
			fprintf(stderr, "%d : write  successfully . . \n", count);
#if defined(_WIN32)
		Sleep(1000);//沉睡1秒
#else
		sleep(1);//沉睡1秒
#endif		}

	/* 8. 删除数据样本 */
	retcode = UserDataTypeTypeSupport::delete_data(instance);
	if (retcode != RETCODE_OK) {
		fprintf(stderr, "UserDataTypeTypeSupport::delete_data error %d\n", retcode);
	}

	/* 9. 删除所有实例 */
	return publisher_shutdown(participant);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
	int domain_id = 0;
	int sample_count = 0; /* 无限循环 */

	if (argc >= 2) {
		domain_id = atoi(argv[1]);  /* 发送至域domain_id */
	}
	if (argc >= 3) {
		sample_count = atoi(argv[2]); /* 发送sample_count次 */
	}

	return publisher_main(domain_id, sample_count);
}

订阅端示例程序

/**********************************************************
*****************订阅端程序sub.cpp*************************
***********************************************************/
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <cstring>
#if defined(_WIN32)
#else
#include <unistd.h>
#endif


/* IDL_TypeSupport.h中包含所有依赖的头文件 */
#include "IDL_TypeSupport.h"

/* UserDataTypeListener继承于DataReaderListener，
   需要重写其继承过来的方法on_data_available()，在其中进行数据监听读取操作 */
class UserDataTypeListener : public DataReaderListener {
public:
	virtual void on_data_available(DataReader* reader);
};

/* 重写继承过来的方法on_data_available()，在其中进行数据监听读取操作 */
void UserDataTypeListener::on_data_available(DataReader* reader)
{
	UserDataTypeDataReader *UserDataType_reader = NULL;
	UserDataTypeSeq data_seq;
	SampleInfoSeq info_seq;
	ReturnCode_t retcode;
	int i;

	/* 利用reader，创建一个读取UserDataType类型的UserDataType_reader*/
	UserDataType_reader = UserDataTypeDataReader::narrow(reader);
	if (UserDataType_reader == NULL) {
		fprintf(stderr, "DataReader narrow error\n");
		return;
	}

	/* 获取数据，存放至data_seq，data_seq是一个队列 */
	retcode = UserDataType_reader->read(
		data_seq, info_seq,  DDS_LENGTH_UNLIMITED, DDS_ANY_SAMPLE_STATE, DDS_ANY_VIEW_STATE, DDS_ANY_INSTANCE_STATE);
	if (retcode == RETCODE_NO_DATA) {
		return;
	}
	else if (retcode != RETCODE_OK) {
		fprintf(stderr, "take error %d\n", retcode);
		return;
	}

	/* 打印数据 */
	/* 建议1：避免在此进行复杂数据处理 */
	/* 建议2：将数据传送到其他数据处理线程中进行处理 *
	/* 建议3：假如数据结构中有string类型，用完后需手动释放 */
	for (i = 0; i < data_seq.length(); ++i) {
		UserDataTypeTypeSupport::print_data(&data_seq[i]);
	}
}

/* 删除所有实体 */
static int subscriber_shutdown(
	DomainParticipant *participant)
{
	ReturnCode_t retcode;
	int status = 0;

	if (participant != NULL) {
		retcode = participant->delete_contained_entities();
		if (retcode != RETCODE_OK) {
			fprintf(stderr, "delete_contained_entities error %d\n", retcode);
			status = -1;
		}

		retcode = DomainParticipantFactory::get_instance()->delete_participant(participant);
		if (retcode != RETCODE_OK) {
			fprintf(stderr, "delete_participant error %d\n", retcode);
			status = -1;
		}
	}
	return status;
}

/* 订阅者函数 */
extern "C" int subscriber_main(int domainId, int sample_count)
{
	DomainParticipant *participant = NULL;
	Subscriber *subscriber = NULL;
	Topic *topic = NULL;
	UserDataTypeListener *reader_listener = NULL;
	DataReader *reader = NULL;
	ReturnCode_t retcode;
	const char *type_name = NULL;
	int count = 0;
	int status = 0;

	/* 1. 创建一个participant，可以在此处定制participant的QoS */
	/* 建议1：在程序启动后优先创建participant，进行资源初始化*/
	/* 建议2：相同的domainId只创建一次participant，重复创建会占用大量资源 */
	participant = DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(
		domainId, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT/* participant默认QoS */,
		NULL /* listener */, STATUS_MASK_NONE);
	if (participant == NULL) {
		fprintf(stderr, "create_participant error\n");
		subscriber_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	/* 2. 创建一个subscriber，可以在创建subscriber的同时定制其QoS  */
	/* 建议1：在程序启动后优先创建subscriber*/
	/* 建议2：一个participant下创建一个subscriber即可，无需重复创建 */
	subscriber = participant->create_subscriber(
		SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT/* 默认QoS */,
		NULL /* listener */, STATUS_MASK_NONE);
	if (subscriber == NULL) {
		fprintf(stderr, "create_subscriber error\n");
		subscriber_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	/* 3. 在创建主题之前注册数据类型 */
	/* 建议1：在程序启动后优先进行注册 */
	/* 建议2：一个数据类型注册一次即可 */
	type_name = UserDataTypeTypeSupport::get_type_name();
	retcode = UserDataTypeTypeSupport::register_type(
		participant, type_name);
	if (retcode != RETCODE_OK) {
		fprintf(stderr, "register_type error %d\n", retcode);
		subscriber_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	/* 4. 创建主题，并定制主题的QoS  */
	/* 建议1：在程序启动后优先创建Topic */
	/* 建议2：一种主题名创建一次即可，无需重复创建 */
	topic = participant->create_topic(
		"Example UserDataType"/* 主题名，应与发布者主题名一致 */,
		type_name, TOPIC_QOS_DEFAULT/* 默认QoS */,
		NULL /* listener */, STATUS_MASK_NONE);
	if (topic == NULL) {
		fprintf(stderr, "create_topic error\n");
		subscriber_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	/* 5. 创建一个监听器 */
	reader_listener = new UserDataTypeListener();

	/* 6. 创建datareader，并定制datareader的QoS */
	/* 建议1：在程序启动后优先创建datareader*/
	/* 建议2：创建一次即可，无需重复创建 */
	/* 建议3：在程序退出时再进行释放 */
	/* 建议4：避免打算接收数据时创建datareader，接收数据后删除，该做法消耗资源，影响性能 */
	reader = subscriber->create_datareader(
		topic, DATAREADER_QOS_DEFAULT/* 默认QoS */,
		reader_listener/* listener */, STATUS_MASK_ALL);
	if (reader == NULL) {
		fprintf(stderr, "create_datareader error\n");
		subscriber_shutdown(participant);
		delete reader_listener;
		return -1;
	}

	/* 7. 主循环 ，监听器会默认调用on_data_available()监听数据 */
	for (count = 0; (sample_count == 0) || (count < sample_count); ++count) {
		//保持进程一直运行
#if defined(_WIN32)
		Sleep(1000);//沉睡1秒
#else
		sleep(1);//沉睡1秒
#endif		}

	/* 8. 删除所有实体和监听器 */
	status = subscriber_shutdown(participant);
	delete reader_listener;

	return status;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
	int domain_id = 0;
	int sample_count = 0; /* 无限循环 */

	if (argc >= 2) {
		domain_id = atoi(argv[1]);/* 发送至域domain_id */
	}
	if (argc >= 3) {
		sample_count = atoi(argv[2]);/* 发送sample_count次 */
	}
	return subscriber_main(domain_id, sample_count);
}