# VS2010

# 生成辅助文件

1、进入 uDDSGen 文件,创建一个 idl 文件并在 idl 文件里面添加需要使用的数据类型,数据类型的定义形式为 IDL 文件,用户可以创建一个文本文件,然后将扩展名修改为“.idl”,并使用文本编辑器进行数据类型定义,如图所示 。

图 1 用户定义数据类型

2、 使用控制台进入 uDDSGen 目录并执行 uDDSGen.exe 程序,对用户定义的 idl 文件进行编译。例如编译器名称为 uDDSGen.exe,用户定义的 idl 文件名称为 UserDataType.idl,执行代码如下

uDDSGen.exe UserDataType.idl
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如图所示。

图 2 编译 idl 文件

3、在当前目录下会生成一个以 IDL 名字+当前本地年月日时分组合的名字文件,在这个文件里面有 7 个辅助文件,如图所示。

图 3 辅助文件

这七个文件的主要内容如下:

  • IDL_DataReader.h:UserDataType 数据类型订阅接口定义
  • IDL_DataReader.cpp:UserDataType 数据类型订阅接口实现
  • IDL_DataWriter.h:UserDataType 数据类型发布接口定义
  • IDL_DataWriter.cpp:UserDataType 数据类型发布接口实现
  • IDL_TypeSupport.h:UserDataType 数据类型实现需要头文件及类
  • IDL_UserDataType.h:UserDataType 数据类型的定义
  • IDL_UserDataType.cpp:UserDataType 数据类型的函数实现

# 创建发布端/订阅端

使用生成的辅助代码进行用户程序开发,新建工程将上面生成的七个文件添加进来,并分别添加发布端/订阅端示例程序。

1、创建解决方案 uDDS_demo,在解决方案下创建项目 publisher 和 subscriber。打开 visual studio 2010,按如下步骤进行操作:“文件”(界面左上角)-> “新建”-> “项目”【或者使用快捷键 Ctrl+shift+N】。选择“Visual C++”里的“空项目”,并对解决方案和项目进行命名。【注:一个解决方案中可以有多个项目,每个项目都是一个单独的程序】在此处先创建解决方案 uDDS_demo 和项目 publisher,如图所示。

图 4 创建解决方案

2、返回主界面,打开解决方案资源管理器,再创建第二个项目 subscriber。右击“解决方案资源管理器”中的解决方案“uDDS_demo” ->“添加” -> “新建项目”。此时界面中只有设置项目名的输入框,输入项目名“subscriber”。点击确定,创建项目 subscriber。再次观察解决方案管理器,解决方案 uDDS_demo 下会有两个项目,如图所示。

图 5 publisher 和 subscribe 项目

3、将 IDL 编译器 uDDSGen.exe 生成的七个文件各复制一份到两个项目对应的本地目录中(~\uDDS_demo\publisher 目录和~\uDDS_demo\subscriber 目录,本地目录添加完成后,还需要在“解决方案资源管理器”的项目里手动导入, “右击头文件”->“添加现有项”->“选择所有.h 文件”,“右击源文件”->“添加现有项”->“选择所有.cpp 文件”,将每个项目对应目录里的文件导入(也可以直接把头文件和源文件拖入),同时我们提供了 pub.cpp 和 sub.cpp 发布和订阅代码模板参考,在“uDDS_VS2010_Trial\示例代码\ExampleCode winodws”您可以找到他们并加入到您的项目中,如图所示。

图 6 导入辅助文件

4、在配置项目属性前,x86 和 x64 的环境配置是独立,以下所有配置在切换平台之后都要重新配置,如图所示。

图 7 注意平台对应

5、为项目添加 uDDS 的头文件路径。在解决方案资源管理器中右击项目 publisher 点击属性。选择“C/C++” ->“常规”中的“附加包含目录”,设置头文件所在路径。(请注意,具体路径以在您电脑上的真实情况为准,主要就是把 uDDS 目录中的 include 目录添加进去)。在为 publisher 项目完成如上操作后,为 subscriber 项目进行相同的头文件路径添加操作。

图 8 添加“附加包含目录”

6、添加 uDDS 动态库,debug 版本的动态库名字为 uDDSd.lib,release 版本的动态库名字为 uDDS.lib 。

首先添加 lib 文件所在路径,右击项目名 publisher 或 subscriber,点击“属性”。选择“链接器” -> “常规” -> “附加库目录”,在其中设置 lib 文件所在路径。

图 9 添加 lib 路径

添加 lib 库名字。右击项目名,点击“属性”,选择“链接器” -> “输入” -> “附加依赖项”,在其中手动输入 lib 的名字。(debug 版本的动态库名字为 uDDSd.lib,release 版本的动态库名字为 uDDS.lib 。)如图所示。

图 10 release 版本 lib
图 11 debug 版本 lib

7、为程序添加 uDDS 动态库

将 uDDS.dll 拷贝到应用软件可执行程序的同一目录下,如果您需要调试请在调试目录下添加动态库文件。

# 错误排查

下面内容有助于解决一些问题,这些问题是在您拿到压缩文件到运行演示结束,过程中可能会遇到。如果这一阶段您没有出现问题,可以忽略。

# 拷贝文件失败

如图所示。

图 12 拷贝 vs 版本失败

问题原因:输入的 vs 版本和下载的 uDDS-Trial 的 vs 版本不对应。

解决方法:输入正确的 vs 版本或者去下载-磐优 (udds.cn) (opens new window)下载您需要的 vs 版本。

# 找不到指定文件

如图所示。

图 13 找不到指定文件

问题原因:idl 文件输入有误。

解决方法:确认一下 DemoTool 文件下,用户输入的 idl 文件名字是否与 UserDataType.idl 对应。

# SDK 版本错误

如图所示。

图 14 SDK 版本错误

问题原因:用户使用的 SDK 版本和预先设定的 SDK 版本不统一。

解决方法:右击项目属性->配置属性->常规->Windows SDK 版本,选择一版您那边所拥有的即可,如图所示。

图 15 解决 SDK 问题

# Write error 200

如图所示。

图 16 write error 200

问题原因:没有对应的订阅端演示程序。

解决方法:启动一个订阅端演示程序即可。

# 发布端示例程序

/**********************************************************
*****************发布端程序pub.cpp*************************
***********************************************************/
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <cstring>

/* IDL_TypeSupport.h中包含所有依赖的头文件 */
#include "IDL_TypeSupport.h"

/* 删除所有实体 */
static int publisher_shutdown(DomainParticipant *participant)
{
	ReturnCode_t retcode;
	int status = 0;

	if (participant != NULL) {
		retcode = participant->delete_contained_entities();
		if (retcode != RETCODE_OK) {
			fprintf(stderr, "delete_contained_entities error %d\n", retcode);
			status = -1;
		}

		retcode = DomainParticipantFactory::get_instance()->delete_participant(participant);
		if (retcode != RETCODE_OK) {
			fprintf(stderr, "delete_participant error %d\n", retcode);
			status = -1;
		}
	}

	return status;
}

/* 发布者函数 */
extern "C" int publisher_main(int domainId, int sample_count)
{
	DomainParticipant *participant = NULL;
	Publisher *publisher = NULL;
	Topic *topic = NULL;
	DataWriter *writer = NULL;
	UserDataTypeDataWriter * UserDataType_writer = NULL;
	UserDataType *instance = NULL;
	ReturnCode_t retcode;
	InstanceHandle_t instance_handle = HANDLE_NIL;
	const char *type_name = NULL;
	int count = 0;

	/* 1. 创建一个participant,可以在此处定制participant的QoS */
	/* 建议1:在程序启动后优先创建participant,进行资源初始化*/
	/* 建议2:相同的domainId只创建一次participant,重复创建会占用大量资源 */
	participant = DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(
		domainId, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT/* participant默认QoS */,
		NULL /* listener */, STATUS_MASK_NONE);
	if (participant == NULL) {
		fprintf(stderr, "create_participant error\n");
		publisher_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	/* 2. 创建一个publisher,可以在创建publisher的同时定制其QoS  */
	/* 建议1:在程序启动后优先创建publisher */
	/* 建议2:一个participant下创建一个publisher即可,无需重复创建 */
	publisher = participant->create_publisher(
		PUBLISHER_QOS_DEFAULT /* 默认QoS */,
		NULL /* listener */, STATUS_MASK_NONE);
	if (publisher == NULL) {
		fprintf(stderr, "create_publisher error\n");
		publisher_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	/* 3. 在创建主题之前注册数据类型 */
	/* 建议1:在程序启动后优先进行注册 */
	/* 建议2:一个数据类型注册一次即可 */
	type_name = UserDataTypeTypeSupport::get_type_name();
	retcode = UserDataTypeTypeSupport::register_type(
		participant, type_name);
	if (retcode != RETCODE_OK) {
		fprintf(stderr, "register_type error %d\n", retcode);
		publisher_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	/* 4. 创建主题,并定制主题的QoS  */
	/* 建议1:在程序启动后优先创建Topic */
	/* 建议2:一种主题名创建一次即可,无需重复创建 */
	topic = participant->create_topic(
		"Example UserDataType"/* 主题名 */,
		type_name /* 类型名 */, TOPIC_QOS_DEFAULT/* 默认QoS */,
		NULL /* listener */, STATUS_MASK_NONE);
	if (topic == NULL) {
		fprintf(stderr, "create_topic error\n");
		publisher_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	/* 5. 创建datawriter,并定制datawriter的QoS  */
	/* 建议1:在程序启动后优先创建datawriter */
	/* 建议2:创建一次即可,无需重复创建 */
	/* 建议3:在程序退出时再进行释放 */
	/* 建议4:避免打算发送数据时创建datawriter,发送数据后删除,该做法消耗资源,影响性能 */
	writer = publisher->create_datawriter(
		topic , DATAWRITER_QOS_DEFAULT/* 默认QoS */,
		NULL /* listener */, STATUS_MASK_NONE);
	if (writer == NULL) {
		fprintf(stderr, "create_datawriter error\n");
		publisher_shutdown(participant);
		return -1;
	}
	UserDataType_writer = UserDataTypeDataWriter::narrow(writer);
	if (UserDataType_writer == NULL) {
		fprintf(stderr, "DataWriter narrow error\n");
		publisher_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	/* 6. 创建一个数据样本 */
	/* 建议:该数据为new出来的,使用后用户需要调用delete_data进行释放内存*/
	instance = UserDataTypeTypeSupport::create_data();
	if (instance == NULL) {
		fprintf(stderr, "UserDataTypeTypeSupport::create_data error\n");
		publisher_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	//此处可以修改数据的值
	instance->x = 3;
	instance->y = 4;
	instance->color = const_cast<char *>("red");

	/* 7. 主循环 ,发送数据 */
	for (count = 0; (sample_count == 0) || (count < sample_count); ++count) {

		retcode = UserDataType_writer->write(*instance, instance_handle);
		if (retcode != RETCODE_OK) {
			fprintf(stderr, "write error %d\n", retcode);
		}
		else
			fprintf(stderr, "%d : write  successfully . . \n", count);
		#ifdef ULINX_LINUX
			sleep(1);
		#elif (defined( ULINX_WIN) ||  defined(_WIN32))
			Sleep(1000);
		#endif //沉睡一秒
	}

	/* 8. 删除数据样本 */
	retcode = UserDataTypeTypeSupport::delete_data(instance);
	if (retcode != RETCODE_OK) {
		fprintf(stderr, "UserDataTypeTypeSupport::delete_data error %d\n", retcode);
	}

	/* 9. 删除所有实例 */
	return publisher_shutdown(participant);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
	int domain_id = 0;
	int sample_count = 0; /* 无限循环 */

	if (argc >= 2) {
		domain_id = atoi(argv[1]);  /* 发送至域domain_id */
	}
	if (argc >= 3) {
		sample_count = atoi(argv[2]); /* 发送sample_count次 */
	}
	return publisher_main(domain_id, sample_count);
}

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# 订阅端示例程序

/**********************************************************
*****************订阅端程序sub.cpp*************************
***********************************************************/
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <cstring>

/* IDL_TypeSupport.h中包含所有依赖的头文件 */
#include "IDL_TypeSupport.h"

/* UserDataTypeListener继承于DataReaderListener,
   需要重写其继承过来的方法on_data_available(),在其中进行数据监听读取操作 */
class UserDataTypeListener : public DataReaderListener {
public:
	virtual void on_data_available(DataReader* reader);
};

/* 重写继承过来的方法on_data_available(),在其中进行数据监听读取操作 */
void UserDataTypeListener::on_data_available(DataReader* reader)
{
	UserDataTypeDataReader *UserDataType_reader = NULL;
	UserDataTypeSeq data_seq;
	SampleInfoSeq info_seq;
	ReturnCode_t retcode;
	int i;

	/* 利用reader,创建一个读取UserDataType类型的UserDataType_reader*/
	UserDataType_reader = UserDataTypeDataReader::narrow(reader);
	if (UserDataType_reader == NULL) {
		fprintf(stderr, "DataReader narrow error\n");
		return;
	}

	/* 获取数据,存放至data_seq,data_seq是一个队列 */
	retcode = UserDataType_reader->read(
		data_seq, info_seq,  DDS_LENGTH_UNLIMITED, DDS_ANY_SAMPLE_STATE, DDS_ANY_VIEW_STATE, DDS_ANY_INSTANCE_STATE);
	if (retcode == RETCODE_NO_DATA) {
		return;
	}
	else if (retcode != RETCODE_OK) {
		fprintf(stderr, "take error %d\n", retcode);
		return;
	}

	/* 打印数据 */
	/* 建议1:避免在此进行复杂数据处理 */
	/* 建议2:将数据传送到其他数据处理线程中进行处理 *
	/* 建议3:假如数据结构中有string类型,用完后需手动释放 */
	for (i = 0; i < data_seq.length(); ++i) {
		UserDataTypeTypeSupport::print_data(&data_seq[i]);
	}
}

/* 删除所有实体 */
static int subscriber_shutdown(
	DomainParticipant *participant)
{
	ReturnCode_t retcode;
	int status = 0;

	if (participant != NULL) {
		retcode = participant->delete_contained_entities();
		if (retcode != RETCODE_OK) {
			fprintf(stderr, "delete_contained_entities error %d\n", retcode);
			status = -1;
		}

		retcode = DomainParticipantFactory::get_instance()->delete_participant(participant);
		if (retcode != RETCODE_OK) {
			fprintf(stderr, "delete_participant error %d\n", retcode);
			status = -1;
		}
	}
	return status;
}

/* 订阅者函数 */
extern "C" int subscriber_main(int domainId, int sample_count)
{
	DomainParticipant *participant = NULL;
	Subscriber *subscriber = NULL;
	Topic *topic = NULL;
	UserDataTypeListener *reader_listener = NULL;
	DataReader *reader = NULL;
	ReturnCode_t retcode;
	const char *type_name = NULL;
	int count = 0;
	int status = 0;

	/* 1. 创建一个participant,可以在此处定制participant的QoS */
	/* 建议1:在程序启动后优先创建participant,进行资源初始化*/
	/* 建议2:相同的domainId只创建一次participant,重复创建会占用大量资源 */
	participant = DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(
		domainId, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT/* participant默认QoS */,
		NULL /* listener */, STATUS_MASK_NONE);
	if (participant == NULL) {
		fprintf(stderr, "create_participant error\n");
		subscriber_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	/* 2. 创建一个subscriber,可以在创建subscriber的同时定制其QoS  */
	/* 建议1:在程序启动后优先创建subscriber*/
	/* 建议2:一个participant下创建一个subscriber即可,无需重复创建 */
	subscriber = participant->create_subscriber(
		SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT/* 默认QoS */,
		NULL /* listener */, STATUS_MASK_NONE);
	if (subscriber == NULL) {
		fprintf(stderr, "create_subscriber error\n");
		subscriber_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	/* 3. 在创建主题之前注册数据类型 */
	/* 建议1:在程序启动后优先进行注册 */
	/* 建议2:一个数据类型注册一次即可 */
	type_name = UserDataTypeTypeSupport::get_type_name();
	retcode = UserDataTypeTypeSupport::register_type(
		participant, type_name);
	if (retcode != RETCODE_OK) {
		fprintf(stderr, "register_type error %d\n", retcode);
		subscriber_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	/* 4. 创建主题,并定制主题的QoS  */
	/* 建议1:在程序启动后优先创建Topic */
	/* 建议2:一种主题名创建一次即可,无需重复创建 */
	topic = participant->create_topic(
		"Example UserDataType"/* 主题名,应与发布者主题名一致 */,
		type_name, TOPIC_QOS_DEFAULT/* 默认QoS */,
		NULL /* listener */, STATUS_MASK_NONE);
	if (topic == NULL) {
		fprintf(stderr, "create_topic error\n");
		subscriber_shutdown(participant);
		return -1;
	}

	/* 5. 创建一个监听器 */
	reader_listener = new UserDataTypeListener();

	/* 6. 创建datareader,并定制datareader的QoS */
	/* 建议1:在程序启动后优先创建datareader*/
	/* 建议2:创建一次即可,无需重复创建 */
	/* 建议3:在程序退出时再进行释放 */
	/* 建议4:避免打算接收数据时创建datareader,接收数据后删除,该做法消耗资源,影响性能 */
	reader = subscriber->create_datareader(
		topic, DATAREADER_QOS_DEFAULT/* 默认QoS */,
		reader_listener/* listener */, STATUS_MASK_ALL);
	if (reader == NULL) {
		fprintf(stderr, "create_datareader error\n");
		subscriber_shutdown(participant);
		delete reader_listener;
		return -1;
	}

	/* 7. 主循环 ,监听器会默认调用on_data_available()监听数据 */
	for (count = 0; (sample_count == 0) || (count < sample_count); ++count) {
		//保持进程一直运行
		#ifdef ULINX_LINUX
			sleep(1);
		#elif (defined( ULINX_WIN) ||  defined(_WIN32))
			Sleep(1000);
		#endif //沉睡一秒
	}

	/* 8. 删除所有实体和监听器 */
	status = subscriber_shutdown(participant);
	delete reader_listener;

	return status;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
	int domain_id = 0;
	int sample_count = 0; /* 无限循环 */

	if (argc >= 2) {
		domain_id = atoi(argv[1]);/* 发送至域domain_id */
	}
	if (argc >= 3) {
		sample_count = atoi(argv[2]);/* 发送sample_count次 */
	}
	return subscriber_main(domain_id, sample_count);
}

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